RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的(de)后(hou)級組成，RV減速器具有(you)結(jie)構緊湊，傳動(dong)(dong)(dong)比大，以及在一(yi)定(ding)條(tiao)件下具有(you)自鎖(suo)功能的(de)傳動(dong)(dong)(dong)機(ji)械，是最常用的(de)減速機(ji)之一(yi)而(er)且振(zhen)動(dong)(dong)(dong)小(xiao)，噪音(yin)低，能耗低。

RV減速機的傳動裝置是由第 一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺(bai)線(xian)(xian)(xian)針(zhen)輪(lun)(lun)(lun)行星減速(su)(su)機構兩(liang)部(bu)分組成，為(wei)一封閉差動輪(lun)(lun)(lun)系如圖(tu)2.2為(wei)其(qi)結構示意圖(tu)。主動的(de)(de)太陽輪(lun)(lun)(lun)1與輸入軸(zhou)相(xiang)連，如果(guo)漸開線(xian)(xian)(xian)中(zhong)(zhong)心(xin)輪(lun)(lun)(lun)1順時(shi)針(zhen)方向旋轉，它將帶(dai)動三(san)個呈120°布置的(de)(de)行星輪(lun)(lun)(lun)2在繞(rao)中(zhong)(zhong)心(xin)輪(lun)(lun)(lun)軸(zhou)心(xin)公轉的(de)(de)同(tong)時(shi)還(huan)有逆(ni)時(shi)針(zhen)方向自轉，三(san)個曲(qu)柄軸(zhou)3與行星輪(lun)(lun)(lun)2相(xiang)固(gu)連而同(tong)速(su)(su)轉動，兩(liang)片(pian)相(xiang)位差180°的(de)(de)擺(bai)線(xian)(xian)(xian)輪(lun)(lun)(lun)4鉸接在三(san)個曲(qu)柄軸(zhou)上(shang)，并(bing)與固(gu)定的(de)(de)針(zhen)輪(lun)(lun)(lun)相(xiang)嚙合，在其(qi)軸(zhou)線(xian)(xian)(xian)繞(rao)針(zhen)輪(lun)(lun)(lun)軸(zhou)線(xian)(xian)(xian)公轉的(de)(de)同(tong)時(shi)，還(huan)將反方向自轉，即順時(shi)針(zhen)轉動。輸出機構(即行星架)6由裝在其(qi)上(shang)的(de)(de)三(san)對曲(qu)柄軸(zhou)支撐軸(zhou)承來推動，把(ba)擺(bai)線(xian)(xian)(xian)輪(lun)(lun)(lun)上(shang)的(de)(de)自轉矢量以1:1的(de)(de)速(su)(su)比(bi)傳遞(di)出來。

(l)傳(chuan)動(dong)比范(fan)圍(wei)大；

(2)扭轉(zhuan)剛度(du)大，輸(shu)(shu)出機構(gou)(gou)即為兩端支承(cheng)的行(xing)星(xing)架(jia)，用(yong)行(xing)星(xing)架(jia)左端的剛性(xing)大圓(yuan)(yuan)盤輸(shu)(shu)出，大圓(yuan)(yuan)盤與工作機構(gou)(gou)用(yong)螺栓聯結，其扭轉(zhuan)剛度(du)遠大于一般(ban)擺線針輪行(xing)星(xing)減(jian)速器的輸(shu)(shu)出機構(gou)(gou)。在(zai)額定轉(zhuan)矩下，彈性(xing)回差小；

(3)只(zhi)要設計合理，制造裝(zhuang)配精度(du)(du)保證(zheng)，就可獲得高精度(du)(du)和小間(jian)隙回差；

(4)傳動效率高；

(5)傳(chuan)遞(di)同樣轉矩(ju)與功(gong)率時的體積(ji)(ji)小(或者說單位體積(ji)(ji)的承(cheng)(cheng)載能力大(da))，RV減(jian)速器由于第(di) 一級(ji)用了三(san)個行(xing)星輪(lun)，特別(bie)是第(di)二級(ji)，擺(bai)線針輪(lun)為硬齒面多齒嚙合，這本(ben)身就(jiu)決定了它可以用小的體積(ji)(ji)傳(chuan)遞(di)大(da)的轉矩(ju)，又(you)加上(shang)在結(jie)構設計(ji)中，讓傳(chuan)動(dong)機構置于行(xing)星架的支承(cheng)(cheng)主軸(zhou)承(cheng)(cheng)內，使(shi)軸(zhou)向尺寸大(da)大(da)縮小，所有上(shang)述因素使(shi)傳(chuan)動(dong)總體積(ji)(ji)大(da)為減(jian)小。